De Koninklijke stoet begeeft zich ieder jaar omstreeks 13:00 uur van het Paleis Noordeinde via het Lange Voorhout en de Korte Vijverberg naar het Binnenhof (Ridderzaal). Rond 14:00 uur keert de Koninklijke stoet terug naar het Paleis Noordeinde en vervolgens verschijnt de Koninklijke familie op het balkon.

Vanaf het vertrek van de Koning van Paleis Noordeinde tot het moment van zijn terugkeer worden minuutschoten afgegeven vanaf het Malieveld door Batterij 11e Afdeling Rijdende Artillerie (Gele Rijders).

De stoet is in 2018 als volgt samengesteld:

  • de Koninklijke Militaire Kapel Johan Willem Friso;
  • de vaandelwacht Garderegiment Grenadiers en Jagers;
  • een ere-compagnie van het Garderegiment Grenadiers en Jagers;
  • de bereden standaardwacht van de Koninklijke Marechaussee;
  • het ere-escorte der Koninklijke Marechaussee;
  • de bereden standaardwacht der Cavalerie;
  • een peloton van het Cavalerie Ere-escorte;
  • een rijknecht-majoor en twee rijknechts te paard;
  • de Ceremoniemeester van Z.M. de Koning en de dienstdoende Kamerheer van Z.M. de Koning.

    Zij zijn gezeten in een galacoupé met twee paarden bespannen, één lakei naast elk portier van het rijtuig;

  • de Grootmeester van het Huis van Z.M. de Koning en de Grootmeesteres van het huis van Z.M. de Koning en de Adjudant-Generaal tevens Chef van het Militaire Huis, gezeten in galaberline, bespannen met twee paarden, één lakei naast elk portier van het rijtuig;
  • de bereden standaardwacht van de Landelijke Eenheid van de Nationale Politie; 
  • een peloton ere-escorte van de Landelijke Eenheid van de Nationale Politie;
  • Z.K.H. Prins Constantijn der Nederlanden en H.K.H. Prinses Laurentien der Nederlanden.

    Zij hebben plaatsgenomen in een gala-glasberline met vier paarden bespannen, één koetsier naast elk paard en twee lakeien aan elke zijde van het rijtuig. Twee bereden adjundanten van Z.M. de Koning begeleiden het rijtuig;

  • een peloton ere-escorte van de Landelijke Eenheid van de Nationale Politie;
  • Z.M. de Koning en H.M. de Koningin, gezeten in de Glazen Koets, bespannen met acht paarden, één koetsier naast elk paard en vier lakeien aan elke zijde van de koets. Twee adjudanten van Z.M. de Koning begeleiden te paard de Glazen Koets;
  • een peloton van de Cavalerie ere-escorte, ter afsluiting van de stoet.

De stoet staat onder leiding van de Stalmeester van Z.M. de Koning.